轨迹线处理方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种轨迹线处理方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取第一路口环境信息；所述第一路口环境信息用于指示车辆即将通过的第一路口的特征；基于所述第一路口环境信息，获取第一虚拟速度；基于所述第一路口环境信息以及所述第一虚拟速度，获取第一预决策轨迹线；所述第一预决策轨迹线用于指示所述车辆通过所述第一路口的参考行驶路径；在所述第一预决策轨迹线满足精度要求的情况下，将所述第一预决策轨迹线，确定为所述第一路口的目标轨迹线；所述精度要求用于指示所述目标轨迹线的曲率范围。本申请可以保证车辆轨迹线的平滑性。