基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统

本发明涉及基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统，旨在解决现有机械臂在复杂环境中感知能力不足、操作灵活性差及多任务调度效率低等问题。系统包括多模态传感器模块、控制算法模块、柔性执行模块、动态任务分配与调度模块以及云端协同与学习模块。多模态传感器模块通过力与力矩传感器、视觉传感器、触觉传感器等，实时获取机械臂操作环境的全面信息。控制算法模块采用路径规划、自适应阻抗控制和模型预测控制，实现机械臂在复杂环境中的动态避障、柔性抓取及高精度操作。柔性执行模块结合多自由度机械臂与柔性夹持器。动态任务分配与调度模块根据任务优先级和延迟时间优化任务顺序。云端协同与学习模块通过强化学习持续优化控制算法和调度模型。