一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法

本发明涉及管道机器人领域，具体公开了一种退出机构、进入机构、退出方法及进入方法，包括传递管道，其一端连通于天然气管道，另一端连通于外界；多个开关，多个开关沿传递管道的轴向间隔设置，每个开关可打开或关闭传递管道的流通；当管道机器人在天然气管道内行走时，所有开关均关闭；当管道机器人从天然气管道向外界退出时，进入传递管道，管道机器人沿传递管道的上游向下游移动的过程中，管道机器人临近最上游的开关时，最上游的开关打开，管道机器人通过最上游的开关后，该开关关闭；当管道机器人继续向传递管道的下游行驶，每临近一个开关，该开关打开。具有保证管道机器人从高压的天然气管道内安全退出至外界的效果。