一种圆柱形料筒的视觉三维定位方法及系统

本发明提供了一种圆柱形料筒的视觉三维定位方法及系统，涉及机器视觉定位技术领域，该系统包含3D成像单元和计算单元两个部分，3D成像单元以俯视视角进行料筒的3D成像，形成料筒的点云模型；计算单元用于根据三维模型计算各个料筒的三维坐标。该方法采集到料筒的俯视点云后，首先进行点云的三维ROI提取，只保留托盘上的点云；然后，提取料筒桶口处的点云，以提取有效的圆环点云数据；将这些圆环点云映射到XOY平面上，进行点云的圆环特征检测，用于计算圆环数量并分割每个圆环所包含的点云；最后对分割后的圆环点云逐个进行圆拟合以获取圆心及半径参数，结合桶口的高度完成所有参数的输出，实现对圆柱形料筒的高精度三维坐标识别。