一种基于机器视觉的船舶离岸距离及角度检测方法及系统

本发明属于船舶航行技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的船舶离岸距离及角度检测方法及系统，所述方法包括：获取并拼接船舶鸟瞰图：在船舶两侧对称安装有多个鱼眼相机，以检测船舶的中心点为原点，建立鸟瞰视角坐标系，将所有鱼眼相机画面经过畸变矫正后，投影到鸟瞰视角坐标系平面上得到拼接后的鸟瞰图；从鸟瞰图中通过语义分割模型BiseNet获取岸的区域，根据岸的区域求岸的边缘，根据岸的边缘计算船舶离岸距离及角度。所述系统包括依次连接的鸟瞰图拼接模块、语义分割模块和与岸距离角度计算模块。本发明采用视觉输入，避免引入激光雷达数据，造成多输入解耦误差。