基于改进蚁群算法的无人机最优路径规划系统

本发明公开了基于改进蚁群算法的无人机最优路径规划系统，本发明通过识别栅格内最高障碍物高度并与预设的无人机最高允许飞行高度比对，生成可访问点和不可访问点，对任意两个相邻栅格分别进行飞行距离代价和飞行方向代价分析。计算飞行距离代价时，考虑了障碍物对能耗的影响，通过欧式距离计算及根据有无障碍物调整代价函数，使路径规划更贴合实际能耗需求，同时引入飞行方向代价函数，量化无人机转向耗费，综合考虑飞行距离和方向改变成本，从而能规划出更优路径，避免了因忽略转向耗费导致的路径非最优问题，解决了现有技术中忽略了无人机转向过程中所带来的额外耗费的问题，提高了路径规划的准确性和全面性。