一种满幅收割的控制方法、装置、设备、介质及农机

本申请提供一种满幅收割的控制方法、装置、设备、介质及农机，在目标农机进行收割作业的多个采样时刻，采集第一作物图像、第一行驶速度以及第一轮角角度；针对于任一采样时刻，基于第一作物图像确定收割边界线，并基于割台基准线确定航向偏差和横向偏差；基于该采样时刻及上一采样时刻的横向偏差、航向偏差、第一行驶速度和第一轮角角度，确定对应的各个变化率；基于横向偏差、航向偏差、第一行驶速度、第一轮角角度、对应的各个变化率以及模糊PID控制算法，确定电控转向阀的输入电压；并按照各个采样时刻的输入电压调整电控转向阀转向。这样，通过图像提取收割边界线，并通过模糊PID控制转向阀转向，可以使农机沿着收割边界线满幅收割。