一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种基于自适应的大铸件多机器人协同喷涂控制方法，包括获取铸件及喷涂过程相关数据信息，建立喷涂任务分析模型；多机器人对铸件初步喷涂完成后，通过智能传感器得到的喷涂后铸件各参数对喷涂效果分析评估，建立喷涂效果评估神经网络模型；并结合铸件表面曲率，计算喷涂速度校正参数；通过将喷涂速度校正参数与预设喷涂速度校正参数进行对比，根据比对结果对喷涂速度进行调整；根据得到的喷嘴尺寸、涂料粘度和调整或优化后的喷涂速度，计算喷涂液体流量调控参数，对喷涂液体流量进行调控；根据调控后的喷涂速度和喷涂液体流量的波动情况进行监控，来判断喷涂质量的稳定性，对大铸件多机器人喷涂过程进行调整。