清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备

本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述清洁设备设有机械臂，所述方法包括：当所述机械臂出现异常，对所述机械臂各关节在当前的角度进行估计，得到目标关节角度，所述目标关节角度用于反映所述机械臂在当前的姿态；参照所述目标关节角度，控制所述机械臂执行动作。通过本申请提供的技术方案能够提高清洁设备中机械臂的安全性。