基于无人机三维倾斜摄影的积水定位方法、装置、设备及介质

一种基于无人机三维倾斜摄影的积水定位方法、装置、设备及介质，基于无人机倾斜摄影得到的三维地形地貌数据构建三维虚拟场景图，通过随机样本一致算法对其点云数据进行拟合生成目标拟合平面，根据各点云与目标拟合平面高度差确定不平整区域集合；将车载摄像头得到的路面图像输入通过自适应动态通道剪枝策略训练生成的积水检测模型得到检测框集合，该策略为计算通道权重幅值的平方并将其归一化为同一层中所有保留通道的权重平方和，以得到自适应动态通道剪枝分数并根据其大小进行通道修剪；对不平整区域集合和检测框集合进行加权融合得到融合检测区域；将置信度大于置信度阈值的融合检测区域作为积水区域并输出其坐标，可提升检测效率并降低成本。