受执行器攻击的自动驾驶汽车数据驱动安全转向控制方法

本发明涉及车辆安全控制技术领域，具体为一种受执行器攻击的自动驾驶汽车数据驱动安全转向控制方法，通过获取车辆行驶过程中不同采样时刻的输入数据和状态数据，构建机理模型，进一步构建数据驱动模型，数据驱动模型的系统矩阵和控制矩阵由动态模态分解获得；考虑执行器攻击信号，得到被攻击模型；设置事件触发条件，基于径向基神经网络逼近执行器攻击信号，并结合事件触发条件，获得执行器攻击信号在触发时刻的逼近值，可以很容易从扰动和噪声中识别攻击信号；同时基于逼近值获得自适应安全控制器和其自适应控制率，进一步基于自适应安全控制器和事件触发条件，获得安全转向控制模型，可以在不破坏主稳定控制器的情况下中和执行器的攻击。