一种基于多传感器融合的有图高效导航定位方法和系统

本发明提供了一种基于多传感器融合的有图高效导航定位方法和系统，通过预先绘制的矢量地图，快速生成高精度栅格地图，或者直接使用已知的栅格地图用于导航，同时设计了一种动态调整过程噪声和观测噪声协方差的改进误差卡尔曼滤波算法，用于UWB/IMU的高精度融合定位。此外，结合低成本一维激光雷达进行局部路径规划与动态避障，显著提升了系统的导航精度、实时性能与鲁棒性，并有效降低了硬件成本和计算复杂度，为多传感器融合导航定位在复杂环境下的应用提供了高效可靠的解决方案。