考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法

本申请涉及智能驾驶技术领域，公开一种考虑智驾‑人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法，其中方法包括：基于行车风险与极限能耗的模式切换时机优化、考虑行驶场景变化的智能驾驶预测性车速规划、智驾‑人驾切换的混动系统能量管理分层优化控制。本申请提供的方法基于风险评估模型得到模式切换决策时间区间，同时建立优化模型对切换时机进行优化，基于前者建立以能耗成本为目标的车速规划模型，考虑场景交互强弱设计长周期‑短时域的车速规划滚动优化策略，最后以规划车速为输入建立能量管理的分层优化控制，本申请综合考虑行车风险、行驶场景变化及能耗，能够解决城市复杂场景下人机共驾智能重卡行驶能耗高、安全性低以及智驾模式车速规划不合理等问题。