一种泊车APA规划控制方法及装置

本发明提供一种泊车APA规划控制方法及装置，解决了现有技术中存在的泊车路径规划精度差、适应性不强和算力要求高的问题。通过获取泊车车位类型、泊车车位角点、障碍物角点和限位块角点在世界坐标系下的坐标值，并构建车位坐标系，形成泊车起点位姿、泊车预终点位姿和泊车终点位姿后，通过多种路径规划算法生成泊车路径，在完成高精度泊车路径规划的同时，实现了低算力的泊车规划以及较强泊车路径规划的适应度。