面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法

本发明公开一种面向自动化化学实验室的双臂机器人粉末研磨系统及方法，属研磨机器人领域，系统包括：研钵固定于研磨平台；研磨杵通过弹性夹具安装在双臂机器人的研磨主臂末端；六维力矩传感器，安装在双臂机器人的研磨从臂末端并连接研磨夹持器，能通过研磨夹持器夹持研钵和软铲；RGBD相机，设置在双臂机器人的研磨主臂上，能拍摄采集研磨平台的RGB图像和深度图；粉末筛分装置，能对研钵内的研磨粉末进行筛分；主控制器，分别与RGBD相机和双臂机器人通信连接，能控制双臂机器人进行粉末研磨、聚拢和筛分，直至完成研磨任务。该系统能控制双臂机器人实现稳定且高效的研磨任务，提升研磨效率且能保证扩展能力。