一种离散点云覆盖的机器人轨迹自规划方法

本发明提供了一种离散点云覆盖的机器人轨迹自规划方法，包括离散点云覆盖均匀性优化与喷涂轨迹最优求解两次优化过程，通过设置合理的适应度函数或者优化目标完成两次优化过程。两次优化过程可采用遗传算法、粒子群优化算法等常用的优化方法。该发明通过优化路径点的坐标，实现喷涂区域内离散分布沉积模型的均匀性，以达到最均匀喷涂路径。本发明能够随喷涂区域变化而自适应生成机器人喷涂轨迹，实现高效且均匀的喷涂路径规划。