一种地铁车辆构架焊缝的检测方法及系统

本发明公开了一种地铁车辆构架焊缝的检测方法及系统，方法包括：S1：根据地铁车辆构架的设计模型或实际采集的点云数据，生成构架的数字孪生模型；S2：在ROS模拟环境中加载构架的数字孪生模型和机器人模型，搭建仿真测试环境；S3：在仿真测试环境下，标记缺陷位置；S4：在仿真测试环境下，进行S41路径规划和S42路径仿真；S5：根据仿真测试环境中的缺陷位置和路径规划，使机器人执行实际检测流程。本发明通过建立构架的数字孪生模型，对构架进行模拟探伤及探伤位置自由配置，预置规划路径，为实际探伤提供指导，同时，可以通过机器人采集构架的实时数据，与数字孪生模型进行对比和分析，实现对构架的精确探伤。