穿刺针尖跟踪方法、连续置针定位跟踪方法及系统

本申请涉及一种穿刺针尖跟踪方法、连续置针定位跟踪方法及系统。本申请实施例的穿刺针尖跟踪方法包括：在满足穿刺针连续安装完成条件的情形下，获取在穿刺针尖处于初始标定位置时末端工具模块的空间定位标记位相对光学感知模块的第三位姿，并根据第三位姿确定穿刺针尖相对空间定位标记位的第四位姿；根据第四位姿，确定穿刺针尖相对光学感知模块的第一实时位姿。本申请实施例提高了穿刺针尖跟踪精度，进而能够实现连续置针的自动连续穿刺针尖定位跟踪，简化了针尖跟踪流程。