一种基于虚拟测试的机器人故障检测方法及系统

本发明公开了一种基于虚拟测试的机器人故障检测方法及系统，包括：定义机器人的故障类型集，并对所述机器人的故障类型集中的故障进行分类；根据分类后的故障类型集，构建故障的数学描述的子函数库；对各故障对应的子函数进行整合，并根据故障交叉影响项定义所述机器人的整体故障判断函数；模拟所述机器人的历史任务的故障信息，并根据所述历史任务的故障信息对所述整体故障判断函数进行有效性测试；根据有效性测试结果确定所述机器人的安全控制序列，并输出所述机器人的整体故障检测结果。本发明通过定义故障类型集合、故障子函数库、整体故障判断函数，并通过验证和优化控制参数序列，实现对机器人故障影响的最小化。