一种基于双匹配和动态卫星图加载的飞行器视觉导航方法

本发明公开了一种基于双匹配和动态卫星图加载的飞行器视觉导航方法，首先离线制备卫星切片数据库以用于后续在线匹配时的动态加载；在进行视觉匹配定位时，当前帧与根据航向角和高度信息动态拼接加载的卫星图进行特征提取和匹配，经过解算得到经纬度定位信息P1；与此同时，当前帧与上一帧进行同样的特征提取与匹配处理，经过解算得到经纬度定位信息P2；最后，将双匹配定位结果输入贝叶斯融合模块进行融合优化，得到当前帧最终的定位结果。本发明方法有效解决了传统单一匹配方法容易导致定位不稳定和失效的问题，大幅提升了匹配定位的精度和鲁棒性。