机器人接触力的检测方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提出了一种机器人接触力的检测方法、装置、电子设备和存储介质，机器人接触力的检测方法包括：确定机器人的第一动力学方程；对第一动力学方程进行变换，得到目标模型；确定机器人的系统状态；根据目标模型和系统状态，确定机器人末端的接触力。本发明提出的机器人接触力的检测方法，对接触力检测的准确性较高。