短基线相位中心与几何中心的航向角偏差标定方法及装置

本申请公开了一种短基线相位中心与几何中心的航向角偏差标定方法及装置，属于卫星导航定位技术领域；其中，GNSS接收机接收两天线的原始RTCM观测数据，基于载波相位差分技术求解两天线构成的基线向量，进而求出主从天线相位中心连线构成的航向角，根据接收的千寻基站的RTCM数据，与主天线之间进行差分解算，得到主天线的速度、位置信息；将IMU推算的位置、速度、姿态与GNSS解算得到的天线的速度、位置进行融合得到高精度的主从天线的几何中心连线构成的航向角。提供一种方便、可靠的航向角偏差标定方法，通过全球导航卫星系统GNSS和惯性测量单元IMU的融合，精确计算两天线之间的航向角，并校正由于相位中心与几何中心偏差引起的航向角误差。