缓冲机械手的控制方法及系统

本发明提供一种缓冲机械手的控制方法及系统，属于石油钻采技术领域。该方法包括：基于用户端回收排管机机械手运动方案的选择指令，执行对应被选择的排管机机械手运动方案；基于被选择的排管机机械手运动方案实时监测排管机机械手的运动状态信息，识别异常运动状态；基于异常运动状态与对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态之间的偏差关系，将排管机机械手的运动状态纠正到对应被选择的排管机机械手运动方案所规划的运动状态，直到排管机机械手到达目标位置。通过对抓取钻具的排管机机械手的全程自动化控制，实现了钻具处理的全程自动化，通过对排管机机械手的目标位置的精准控制，实现了精确调整钻具的姿态的目的。