基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人

本发明属于机器人领域，公开了一种基于改变圆周弹片受力的柔顺机器人，包括上平台、第一变刚度模块、变刚度关节、第二变刚度模块和下平台；第二变刚度模块中的圆周弹片由支撑柱固定，相当于自由的悬臂梁，第二滑动组件在圆周弹片上的位置改变会使圆周弹片受力产生变形，实现变刚度并拥有较大的输出扭矩；阿基米德螺线板转动使第一连接杆做直线运动，实现变刚度；本发明采用步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、锥齿轮组实现第二滑动组件快速位移，通过阿基米德螺线板实现第一滑动组件的快速位移，响应迅速；采用不同弹性的圆周弹片或不同模数的锥齿轮组，可获得不同的刚度特性和输出力矩，满足不同的刚度特性需求；用于实现机器人柔性驱动。