一种基于动态编解码的水下机器人编队控制方法

一种基于动态编解码的水下机器人编队控制方法，包括如下步骤：S100、构建基于领导者机器人和跟随者机器人架构的多水下机器人系统；S200、基于混合IVYA‑FA优化算法进行比特率分配；S300、基于误差信息动态量化的编解码策略；S400、有限时域编队控制策略，结合步骤S200中的比特率分配机制和步骤S300中的动态编解码策略设计跟随者水下机器人的有限时域编队控制器，通过LMI工具箱求解提出的线性矩阵不等式条件来获得有限时域编队控制器增益；S500、实现多水下机器人系统的编队控制。本发明与现有方法相比，可以有效提高机器人对有限信道资源的最优利用和减小量化饱和现象带来的饱和误差问题，提高系统的稳定性和鲁棒性。