一种基于事件触发机制的连续自适应积分滑模领导-跟随多机器人仿射编队控制方法

本发明提出一种基于事件触发机制的连续自适应积分滑模领导‑跟随多机器人仿射编队控制方法，融合分布式控制与仿射编队策略，构建了具备高机动性和强鲁棒性的编队控制器，并引入事件触发机制以降低通信负载和控制频率，属于多机器人智能协同控制技术领域。本发明针对多机器人编队控制任务中常见的队形刚性与灵活性不足问题，提出一种能实现缩放、旋转、剪切、共面、共线等多种仿射变换的协同控制方法，具有良好的环境适应性和系统性能。