一种基于事件触发机制自适应UKF道路附着系数估计方法

本发明公开了一种基于事件触发机制自适应UKF道路附着系数估计方法。针对传统UKF算法依赖精确噪声模型且对传感器数据丢失敏感的问题，本发明提出一种改进方案：首先，建立七自由度车辆动力学模型，推导纵向、横向及横摆运动方程；其次，建立Dugoff轮胎模型，将轮胎力分解为与附着系数无关的归一化部分，获取归一化轮胎力，并推导计算四个车轮的垂直载荷、侧偏角及滑移率；最后，设计自适应UKF算法，通过次优无偏MAP噪声估计器动态调整量测噪声协方差，并引入事件触发机制判断数据丢失状态，选择性执行量测更新。仿真实验表明，在传感器噪声突变或数据丢失情况下，本方法较传统UKF算法显著提升了新能源汽车稳定性控制的可靠性。