基于双阈值事件触发机制的水下航行器轨迹规划控制方法

本发明涉及一种基于双阈值事件触发机制的水下航行器轨迹规划控制方法，包括如下步骤：S1.基于三维A星算法进行路径规划；S2.通过非线性模型预测控制算法求解出水下航行器的最优规划航迹；S3.引入双阈值事件触发机制；S4.水下航行器按照最优规划航迹朝向目标点航行，航行过程中，基于非线性模型预测控制算法进行航迹跟踪。通过采用非线性模型预测控制算法进行航迹规划和航迹跟踪，能够提高水下航行器的适应性；同时，在航迹跟踪过程中引入双阈值事件触发机制，能够保障航迹跟踪精度、避障以及控制系统的实时性，能够有效利用计算资源，提高计算效率。