多层泊车地图的构建方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种多层泊车地图的构建方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶汽车定位建图技术领域，所述多层泊车地图的构建方法包括：获取惯性测量单元数据；检测环境信息，根据所述环境信息确定感知语义数据；根据所述惯性测量单元数据和所述感知语义数据判断车辆是否进行跨层，得到泊车地图的层次结构；根据所述层次结构构建多层泊车地图。本申请能提高构建多层泊车地图的精确性。