一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法

本发明公开了一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法，涉及机器人技术领域，腿部机构包括第一三副构件、第二三副构件和第三三副构件以及第一二副构件、第二二副构件、第三二副构件、第四二副构件和第五二副构件，第一三副构件用于作为机器人的机身，第五二副构件用于作为机器人的足部；第五二副构件的足端p为自由端，并与地面接触。本发明还提供了行走机器人的足端轨迹控制方法，仅需一个原动件作360º整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；包含一个复合铰链，便于机构的运动学分析，减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；满足机器人腿部的行走运动需求，具有优异的综合性能。