谐波减速器及机器人

本公开提供了谐波减速器及机器人，涉及机器人技术领域，具体涉及减速器技术领域。该谐波减速器，包括刚轮、柔轮以及波发生器，柔轮包括主体、第一支撑部和第二支撑部，主体套设在波发生器的外侧，第一支撑部的一端与主体的一端连接，第一支撑部的另一端与第二支撑部的一端连接，第一支撑部的上表面形成凹陷区域，刚轮与凹陷区域配合设置。本公开的谐波减速器通过优化柔轮和刚轮的配合设计，减少了谐波减速器内部的无效空间，优化了空间利用，从而有效地缩短了谐波减速器的轴向长度，进而提升了谐波减速器的紧凑性和安装灵活性。