一种融合经验价值动态评估的强化学习避撞控制方法

一种融合经验价值动态评估的强化学习避撞控制方法，为解决当前智能驾驶控制策略样本利用率差的等问题。本发明涉及智能驾驶领域。本发明包括风险评估模块、经验样本分类模块、经验样本价值评估模块和经验池分配模块。其中，风险评估模块实时评估每个环境步的风险参数，经验样本分类模块根据风险参数将经验样本分类储存在安全、待观察和危险三个经验池中，经验价值评估模块实时动态评估经验样本的价值，并将三个经验池中的经验样本分别进行排序，经验池分配模块实时动态评估三个经验池的价值，确定三个经验池的抽取比例，传至智能体进行经验回放，更新安全通行策略，重复上述过程，直至获得最优的安全通行策略。