一种行走机器人腿部机构

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人腿部机构。本发明的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，各构件的尺寸比例合理；只需要驱动所述曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；该机构包含两个复合铰链，便于机构的运动学分析，可减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；三角形执行连杆构件的另一端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点。