多约束泊车路径规划方法、装置和汽车控制系统

本申请涉及一种多约束泊车路径规划方法、装置和汽车控制系统，其中，该多约束泊车路径规划方法包括：基于蜣螂优化算法和自车的当前位置确定自车的多个候选的泊车起始位置和泊车终点位置，自车从当前位置移动至泊车起始位置的路径为第一路径，自车从当前位置移动至泊车终点位置的路径为第二路径；通过目标优化模型从自车的多个候选的泊车起始位置和泊车终点位置中确定自车的目标泊车起始位置和目标泊车终点位置以及对应的第一路径和第二路径。本发明主要将泊车过程分为两个阶段,第一个阶段用于调整车辆位置第二个阶段用于执行泊车动作，以及通过改进的蜣螂优化算法直接计算得到两个阶段的路径终点，提高了自动泊车的路径规划效率。