基于Gmapping算法的室内环境地图建立方法及系统

本发明提供一种基于Gmapping算法的室内环境地图建立方法及系统，包括：在初始化阶段，将检测数据输入Gmapping算法模块生成初始地图；在更新完善阶段，基于当前时刻的检测数据和历史检测数据构建数据流并将数据流输入Gmapping算法模块对初始地图进行更新。本发明的基于Gmapping算法的室内环境地图建立方法及系统，实现精准可靠的室内地图的生成。