一种AR游览景区游客的实时姿态估计与跟踪系统及方法

本发明公开了一种AR游览景区游客的实时姿态估计与跟踪系统及方法，系统包括：I/O数据管理模块，用于获取惯性测量数据、帧图像；初步估计模块，用于通过所述惯性测量数据对前一帧姿态进行微调；跟踪检测模块，用于检测移动设备是否剧烈运动或追踪对象是否丢失，根据得到的第一检测结果，确定是否触发外部估计模块；设备检测模块，用于检测GPU是否存在和检测设备是否过热，根据得到的第二检测结果，确定是否启用内部估计模块；内部估计模块，用于对所述帧图像进行第一姿态估计，得到第一姿态估计结果；外部估计模块，用于进行第二姿态估计，得到第二姿态估计结果。本发明技术属于轻量级，可用手机进行实时估计与跟踪。