一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质

本发明公开一种谐波减速器集中参数模型的建模方法、设备及介质。所述方法包括步骤：分析柔轮和薄壁轴承外圈的相互作用，得到两者的相互作用模型；建立谐波减速器整体的集中参数模型；分析薄壁轴承外圈转动规律及其对故障冲击时间间隔的影响；建立薄壁轴承存在冲击型故障时激励的数学模型，作为集中参数模型的输入；建立与求解运动微分方程。本发明可以很好地仿真出谐波减速器薄壁轴承故障时的特征频率，解释了谐波传动过程中振动响应频率分布的形成原因，填补了谐波减速器多部件耦合振动缺乏有效的机理模型的研究空白。