下肢装置和人形机器人

一种下肢装置和人形机器人，用于人形机器人，包括髋关节组件、大腿组件、第一配合环和第二配合环，髋关节组件包括俯仰驱动件、横滚驱动件、偏航驱动件和第一配合件，俯仰驱动件与横滚驱动件转动连接，横滚驱动件与偏航驱动件转动连接，第一配合件与偏航驱动件连接，大腿组件包括第二配合件，第二配合件和第一配合件的一者设有凸起，另一者设有凹槽，且凸起与凹槽配合，以使第二配合件与第一配合件在偏航驱动件的周向上相对固定，第一配合环和第二配合环分别套设于第二配合件和第一配合件的外周，第一配合环和第二配合环可拆卸连接，以将第二配合件和第一配合件在偏航驱动件的轴向上连接固定，提升了髋关节组件和大腿组件的拆装的便捷程度。