一种三自由度并联机器人的控制方法及系统

本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人的控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：对机械手设计参数进行机械手关节旋转范围提取，并进行不同关节旋转角度间的受力极限承载分析，得到关节角度受力极限承载数据；对关节角度受力极限承载数据进行移动惯性动量模拟，而后进行载荷抖动方差计算，得到惯性载荷抖动方差；基于惯性载荷抖动方差进行反馈协同控制设计，得到机械手反馈协同控制策略；基于机械手反馈协同控制策略进行机械手协同控制固件设计，得到机械手协同控制固件。本发明通过对并联机器人控制技术的优化处理使得并联机器人控制技术更加完善。