一种基于联合优化的无人机轨迹规划与任务卸载决策方法

本发明公开了一种基于联合优化的无人机轨迹规划与任务卸载决策方法，包括：1在一个集中式飞行无人机和一组分布式无人机组成的双层无人机协作通信网络框架下，优化飞行无人机轨迹与移动设备任务的卸载决策；2利用基于Wolf‑PHC的方法和基于博弈论的方式获得移动设备任务的卸载决策和分派决策；3基于所得到的卸载决策和分派决策，应用DDPG算法解决飞行无人机的轨迹优化问题。本发明能够有效解决在移动设备和无人机电量都有限的场景下计算资源有限和任务执行时间过长的问题，通过无人机之间的协作和轨迹优化，找到一种最佳卸载策略，从而实现降低任务完成总延迟。