一种谐波减速机刚度测试方法及系统

本发明提供一种谐波减速机刚度测试方法及系统，涉及机械传动测试技术领域。方法包括：将待测谐波减速机的输入端通过联轴器连接至步进电机，输出端通过加载装置连接至角度编码器；利用控制模块施加正弦扰动信号，控制输入端进行周期性旋转运动；通过角度编码器实时采集输入端和输出端的角度数据，并通过力矩传感器采集加载力矩；利用去噪算法处理采集数据，计算输入端和输出端的角速度、角加速度；根据角速度、角加速度及加载力矩，建立刚度计算模型并进行参数拟合，得到谐波减速机的刚度值及变化规律。系统包括步进电机、联轴器、加载装置、角度编码器、力矩传感器、控制模块和数据处理模块。本发明能够实现高精度、环境适应性强的动态刚度测试。