一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法

本发明公开了一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法，包括：1.获取车辆在斜坡和水平路段上行驶的轨迹数据；2、利用水平路段的轨迹数据对车辆自由流速度进行标定；3、对斜坡的轨迹数据进行分析，构建斜坡的加速度模型；4、假设水平路段的期望加速度和斜坡的补偿加速度符合正态分布，根据加速度模型，得到观测加速度的概率密度、补偿加速度的后验概率以及两者的联合概率分布；5、根据联合概率分布，利用期望最大化算法构建补偿加速度估计模型并进行迭代，获得水平路段的期望加速度的均值和方差以及斜坡的补偿加速度的均值和方差。本发明能挖掘驾驶员在斜坡上额外给予车辆的补偿加速度，从而能更好地解释驾驶行为对道路通行能力的影响。