一种基于特征传播的Transformer点云语义分割方法

一种基于特征传播的Transformer点云语义分割方法，首先通过局部分组自注意力LGA来捕获每个区域中的点云特征；为了捕获分离的局部区域特征关系，利用局部分组传播LGP并使用查询点传递不同区域间的信息，以允许特征在邻居之间传播，获取更多细粒度点云特征信息；最后，为了提取全局上下文间的位置信息，引入混合位置编码获取点云之间的位置关系。本发明有效提高点云语义分割任务的分割精度。