水下探测作业一体化结构

本发明公开了一种水下探测作业一体化结构。本发明组成包括：柔性抓取机械手、水下摄像头、多波束声呐、惯性测量单元IMU和模块化绳驱柔性机械臂；柔性抓取机械手结构包括同轴的外环机构和内环机构，外环机构与柔性带体的一端固定连接，柔性带体的另一端与内环机构固定连接；水下摄像头安装在所述内环机构中心处；多波束声呐布置于柔性抓取机械手侧方的上连接板空缺处，实时获取周围水下环境的深度信息和障碍物分布；惯性测量单元IMU固定在下连接板上；模块化绳驱柔性机械臂与下连接板连接。本发明实时获取水下距离和方位信息，该结构能够优化抓取操作，提高整体安全性和可靠性，使得水下探测作业更加高效、灵活，适应复杂水下环境中的多种需求。