一种面向多水下机器人的矿物采集任务调度方法及系统

本发明公开了一种面向多水下机器人的矿物采集任务调度方法及系统，该矿物采集任务调度方法使用分层规划对水下机器人进行任务分配；在下层规划中，使用粒子群算法分别获取不同矿物采集点之间的最优路径，在每一次迭代过程中，引入构建的三维洋流场模型来更新每个粒子的位置和适应度；在上层规划中，利用最优路径对应的适应度分别获取所有水下机器人的目标序列，利用目标序列完成对水下机器人的矿物采集任务调度。通过分层规划对水下机器人进行任务分配，能够在大范围海底环境及洋流干扰等条件下，高效规划出最优的采集任务点序列，实现多机器人的合理高效任务分配，显著提升了采集任务的效率，提高了综合作业效率。