基于四锚点UWB位姿动态质量评估的无人机融合定位方法

本发明提供了基于四锚点UWB位姿动态质量评估的无人机融合定位方法，包括以下步骤：定义无人机坐标系和世界坐标系，选取激光雷达第一帧点云坐标系作为世界坐标系；定义前端状态估计所需要的状态转移模型；使用迭代卡尔曼滤波器得到前端激光雷达‑惯性里程计因子；基于四锚点超宽带得到准确的无人机位置及姿态作为超宽带因子；基于得到的超宽带因子，对其位置及姿态质量判断，采用事件触发机制，决定超宽带因子是否参与因子图优化；使用因子图优化，得到无人机优化后的精确位置及姿态。降低无人机机载计算机的计算负担，结合四锚点超宽带所得到的精确无人机位置及姿态，实现更高精度，更低计算负担的无人机实时定位。