基于HMM的室内外无缝定位的切换方法

本发明公开了一种基于HMM的室内外无缝定位的切换方法，涉及导航定位技术领域，定位切换方法，包括以下步骤：步骤S1，部署室外定位系统和室内定位系统；步骤S2，将日常活动场景划分为室内、室内外混合区和室外三种场景，即为HMM要求的最佳的隐藏状态；步骤S3，建立HMM模型；步骤S4，利用Bayesian Inference计算每个隐藏状态在每个时间步的后验概率分布，概率最大为最佳的隐藏状态，即场景状态识别；步骤S5，在检测到场景切换时，采用状态保持机制和运动轨迹单向性约束的方法，通过陀螺仪传感器提供的角速度数据进行辅助约束，达到室内外无缝定位的实时和高精度；步骤S6，确定是否触发网络切换。