一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人各机械关节对应的关节数据信息，其中，所述关节数据信息至少包括关节角度信息和所述关节角度信息对应的重力扭矩信息。根据所述关节数据信息和目标补偿网络模型，确定各所述机械关节对应的重力补偿信息，其中，所述目标补偿网络模型根据关节样本数据对预先建立的神经网络模型训练得到。根据所述重力补偿信息，对所述手术机器人的各机械关节进行重力补偿，以实现对手术机器人各机械关节的重力矩进行精确测量和有效补偿，为手术机器人提供更加精确和稳定的操作性能。