用于工业机器人控制的分布式消息控制方法及系统

本发明提供了一种用于工业机器人控制的分布式消息控制方法及系统，涉及工业机器人控制技术领域，该方法包括：接收工业机器人发布的数据以及将数据存储至网络发送队列，该数据包括状态数据、传感器信息及任务指令；通过多层级优先队列调度算法，对网络发送队列中的数据进行分级得到多个不同优先级队列以及基于不同优先级依次发送至网络接收队列，以使订阅者接收网络接收队列中的数据。本发明实施例基于时间敏感网络技术，结合实时操作系统优先级调度机制，进行高效消息收发队列设计，实现高可靠性分布式实时消息传输，满足了工业机器人控制的需求。