一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆

本发明公开了一种铰接车辆轨迹跟踪控制方法、系统及车辆，属于铰接车辆智能驾驶控制技术领域，包括：获取铰接车辆的基本参数和实时状态参数数据，并设定线性轮胎侧偏刚度初值；构建铰接车辆线性三自由度动力学模型，并构建轨迹跟踪控制器，包括基于遗忘因子递推最小二乘法的轮胎侧偏刚度估计器，以及融合拖车状态影响的线性时变模型预测控制器；将实时获取数据及线性轮胎侧偏刚度初值输入至轨迹跟踪控制器，经轮胎侧偏刚度估计器估计并更新当前时刻的侧偏刚度值；根据更新的侧偏刚度值和实时获取数据，线性时变模型预测控制器依据参考轨迹并考虑拖车状态影响，求解并输出当前时刻的最优前轮转角。本发明可实现铰接车辆轨迹跟踪的精确控制。